Journal des technologies de l'information et du génie logiciel
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ISSN: 2165- 7866
ISSN: 2165- 7866
Alfredo Chávez et Henrik Karstoft
La principale contribution de cet article est de montrer la faisabilité de l'utilisation de la nouvelle caméra Xtion Pro Live RGBD dans le domaine de la fusion de données de capteurs et de la création de cartes basées sur la méthode bayésienne bien établie. Cette approche implique la combinaison de la caméra Xtion Pro Live RGBD avec les lectures de données du capteur laser Hokuyo, qui sont interprétées par un modèle heuristique probabiliste qui abstrait le faisceau dans un rayon projetant vers une cellule de grille occupée. Une grille d'occupation est proposée pour représenter la probabilité des zones occupées et vides. Afin de mettre à jour la grille d'occupation, la méthode d'estimation bayésienne est appliquée aux deux matrices de données de capteurs. La fusion des données de capteurs produit une amélioration significative de la grille d'occupation combinée par rapport aux lectures de données de capteurs occupés individuels. La distance de Mahalanobis montre également qu'en intégrant les deux capteurs, des cartes plus fiables et plus précises sont produites. L'approche a été illustrée en suivant une méthode de fusion de données de capteurs pour construire une carte d'un robot d'environnement intérieur.