Avancées en ingénierie automobile
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Abstrait

Une stratégie de contrôle intégrée du suivi de trajectoire et de la stabilisation du mouvement latéral pour les véhicules électriques autonomes à entraînement distribué

Yuan Zou, Ningyuan Guo et Xudong Zhang

Cet article propose une technique de contrôle intégrée des véhicules électriques entraînés par convoyage autonomes. En premier lieu, pour répondre aux exigences multiples et à la question coordonnée du suivi de voie et du contrôle du mouvement de lacet, une méthode de contrôle prémonitoire du modèle est appliquée pour décider artificiellement et simultanément du bord de guidage idéal des roues avant et de le deuxième lacet extérieur. Pour assurer le suivi idéal de l'exécution et la fiabilité latérale du véhicule, une progression d'impératifs d'état de base et de références de contrôle est déplacée sous forme de réseau et forcée dans le composant d'amélioration mobile du contrôle prémonitoire du modèle, où l'inférence point par point est aussi affichée et décomposée. À ce stade, le calcul de programmation quadratique est utilisé pour rationaliser et faire circuler le rendement de force de chaque moteur intégré aux roues. Finalement, les approbations numériques des loisirs sont effectuées et décomposées de fond en comble par une méthodologie contrastée et basée sur un contrôleur quadratique direct, démontrant la viabilité et l'adéquation du contrôle de la technique proposée.
Les transports actuels et les avancées avancées en matière de véhicules ont amélioré la vie des individus sans le vouloir, ce qui fournit en outre des conditions préalables de niveau plus important pour le contrôle indépendant des véhicules (AV). des impacts, par exemple, la fiabilité, la disponibilité, la sécurité, etc.3-5. un des plus encourager la conception de trains de roulement de véhicules pour les AV, aile à sa mobilité de patron, adaptabilité des commandes, réactions de conduite plus rapides.
Cette innovation est un concurrent idéal à intégrer au contrôle dynamique des roues avant (AFS), car la viabilité du suivi de voie des AV est délicate pour la mobilité horizontale du véhicule, en particulier dans des conditions de conduite hostiles.11–13. en outre, attribuable à la méthode DYC. les domaines d'application des AV, par exemple, communs, militaires, etc. Dans tous les cas, en raison de la forte non-linéarité et de la vulnérabilité des limites solides des ADDEV, il est difficile de considérer méthodiquement le problème de suivi de chemin et de contrôle DYC. Dans l'enquête, une stratégie de contrôle de la solidité latérale et de suivi de voies à différents niveaux est proposée pour le contrôle autonome des quatre roues ADDEV. Dans la couche supérieure, le contrôleur basé sur le travail de vitalité de Hamilton est détaillé et appliqué pour l'amélioration de l'ordre de contrôle avec la confirmation de son mélange et de sa stabilité. Dans la couche inférieure, la circulation de la désignation de puissance du pneu est réalisée par le calcul de programmation quadratique (QP). Dans l'étude de Hu et tous les créateurs ont cherché une technique de critique non linéaire composite (CNF) ajustée pour le numéro suivant d'ADDEV, en vue de l'arc de rue à décalage temporel pour le chemin objectif, qui intègre une entrée directe et des bits non linéaires pour l'accélération. Pour améliorer davantage la force, la stratégie essentielle de contrôle du mode glissant (SMC) est mélangée à la procédure CNF en tant que technique de contrôle conjointe lors de l'examen de Hu dont la solidité de Lyapunov est confirmée comme étant acceptable. Dans les examens de Jun et al.17 et Ni et Hu18, les contrôleurs de mouvement longitudinal, horizontal et de lacet sont destinés au contrôle intégré AFS/DYC, dans lequel les limites de fiabilité du véhicule sont actualisées en fonction de la procédure de contrôle d’enroulement par véhicule. Les approbations des essais délimitent la viabilité de la stratégie proposée. Dans l'examen de Guo, un système de contrôle polyvalent est proposé pour acquérir le bord de guidage idéal des roues avant et le second de lacet extérieur, où une surface d'échange basée sur la disparité directe du cadre est prévue dans le contrôleur SMC . Pour éviter les merveilles du SMC, un contrôleur logique souple est adopté pour modifier de manière adaptative le gain de contrôle du commutateur. Les reproductions et les enquêtes montrent que le contrôleur proposé a une exécution inégalée sous une solidité incertaine des pneus dans les virages contrastés et le contrôleur quadratique direct (LQ